基于路网的快速地理定位
计算机视觉与模式识别
2020-10-12 v1 人工智能
图像与视频处理
摘要
利用地理信息辅助无人机导航一直是研究热点。本文提出一种基于路网的定位方法。我们将测量图像中的道路与参考道路矢量地图进行匹配，并在整个城市大小的区域上实现成功定位。该路网匹配问题被视作二维投影变换下的点云配准问题，并在假设检验框架下求解。为处理投影点云配准问题，提出了一种全局投影不变量特征，其由两个道路交叉口及其切线信息构成，称之为双道路交叉口元组。我们推导了由一对匹配双道路交叉口元组确定对齐变换的闭式解。此外，给出了元组匹配的必要条件，可减少候选匹配元组，从而大幅加速搜索。我们在假设检验框架下测试所有候选匹配元组以搜寻最佳匹配。实验表明，该方法可在单CPU上于1秒内对400平方公里区域内的目标区域进行定位。
引用
@article{arxiv.1906.12174,
title = {Road-network-based Rapid Geolocalization},
author = {Yongfei Li and Dongfang Yang and Shicheng Wang and Hao He},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.12174},
year = {2020}
}
备注
19pages, 10 figures, 3 tables. in IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing