无 GPS 环境下基于高斯过程的标量场估计
系统与控制
2025-02-26 v1 系统与控制
摘要
本文提出了一种方法，使自主智能体能够在无 GPS 区域中对未知标量场进行建图。为了减少定位误差，智能体在收集测量数据时在有 GPS 和无 GPS 区域之间交替进行。用户定义的误差限决定了在每个区域的停留时间。然后设计一条切换轨迹，以确保无 GPS 区域中的场测量保持在规定的误差限内。基于 Lyapunov 的稳定性分析保证了在跟踪期望路径时的有界误差轨迹。通过仿真验证了所提方法的有效性，并对 GP 预测的标量场模型与实际场进行了误差分析比较。
引用
@article{arxiv.2502.17584,
title = {Gaussian Process-Based Scalar Field Estimation in GPS-Denied Environments},
author = {Muzaffar Qureshi and Tochukwu Elijah Ogri and Humberto Ramos and Zachary I. Bell and Rushikesh Kamalapurkar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.17584},
year = {2025}
}