带自适应高强度区域避让的标量场映射
系统与控制
2024-11-13 v1 系统与控制
摘要
本研究的动机来自以下场景：一组无人机被指派来映射未知的标量场，同时必须保持与场源的安全距离以规避探测或损伤。场源的位置事先未知，因此无人机依赖对场强度的测量来判断安全性。无人机采用高斯过程 (GP) 回归估计未知的标量场，并利用 Hough 变换 (HT) 生成高强度区域的地图，这些地图基于现场测量实时更新。收敛分析表明，实际标量场与学习到的标量场之间的误差是有界的。通过仿真评估了方法的有效性，展示了其在减少进入高强度区域测量次数的同时，准确学习具有多个高强度区域的标量场的能力。
引用
@article{arxiv.2407.13543,
title = {Scalar Field Mapping with Adaptive High-Intensity Region Avoidance},
author = {Muzaffar Qureshi and Tochukwu Elijah Ogri and Zachary I. Bell and Rushikesh Kamalapurkar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.13543},
year = {2024}
}