配备下视相机的无人机在有限时间内的环境热点识别
机器人学
2021-03-24 v2 信号处理
摘要
我们的工作受环境监测任务启发，其中寻找空间变化场的全局最大值（即热点）至关重要。我们研究了使用配备下视相机的无人机（UAV）可感知的场的热点识别问题。无人机拥有有限的时间预算，可用于学习未知场并识别热点。我们的贡献在于展示如何将这一问题表述为高斯过程（GP）多臂老虎机问题的一个新颖多保真度变体。其新颖性有两方面：（i）与标准多臂老虎机设置不同，各臂的奖励彼此相关；以及（ii）与标准GP回归不同，我们问题中的测量是图像（即向量测量），其质量取决于无人机的高度。我们提出了一种寻找无人机感知位置序列的策略，并与若干基线进行了经验比较。还给出了使用无人机机载采集图像的实验结果，并在Gazebo大规模模拟环境中评估了所提方法的可扩展性。
引用
@article{arxiv.1909.08483,
title = {Environmental Hotspot Identification in Limited Time with a UAV Equipped with a Downward-Facing Camera},
author = {Yoonchang Sung and Deeksha Dixit and Pratap Tokekar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.08483},
year = {2021}
}
备注
9 pages, 7 figures, Published in IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2021