利用多机器人高效识别空间变化场中的热点
机器人学
2023-09-18 v1
摘要
本文提出使用移动传感器识别环境热点的算法。我们考察两种方法：一种涉及单机器人，另一种使用通过去中心化机器人系统协调的多机器人。我们引入一种自适应算法，无需精确知晓高斯过程（GPs）超参数，使建模过程更灵活。机器人在环境中运行预定义时间。多机器人系统使用Voronoi划分分配任务，并采用蒙特卡洛树搜索进行最优路径规划。我们在合成数据及来自太平洋某子区域的叶绿素密度真实数据集上的测试表明，准确的GP超参数估计对于热点检测可能并非必要，从而潜在简化环境监测任务。
引用
@article{arxiv.2309.07981,
title = {Efficiently Identifying Hotspots in a Spatially Varying Field with Multiple Robots},
author = {Varun Suryan and Pratap Tokekar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.07981},
year = {2023}
}