GPS拒止环境下移动传感器网络的信息化规划
系统与控制
2019-09-25 v1 多智能体系统
系统与控制
应用统计
摘要
本文研究在GPS拒止环境下规划移动传感器网络以执行目标定位任务的问题。大多数关于移动传感器网络的研究假设感知智能体在执行任务期间的状态被精确已知，而在缺乏GPS等外部基础设施的情况下这并不可行。因此，我们提出一种新算法来解决该问题：(i) 通过结合粒子滤波器(PF)与扩展卡尔曼滤波器(EKF)来估计感知智能体及目标的状态；(ii) 在基于组合滤波器的传感器网络规划中考虑感知智能体状态的不确定性。该方法不需要任何额外的内部/外部传感器，也不需要周边环境的先验知识。我们通过蒙特卡洛实验展示了已有工作在GPS拒止环境下的局限性以及所提算法的改进。
引用
@article{arxiv.1909.11046,
title = {Informative Planning of Mobile Sensor Networks in GPS-Denied Environments},
author = {Youngjae Min and Soon-Seo Park and Han-Lim Choi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.11046},
year = {2019}
}
备注
14 pages, 10 figures, Accepted to 2020 AIAA SciTech: Guidance, Navigation, and Control (GN&C)