DIeSEL：水下航行器网络的分布式自定位
系统与控制
2021-10-06 v1 多智能体系统
最优化与控制
摘要
在无 GPS 环境中，人工智能体团队如何进行自定位与定位？每个智能体如何根据成对距离、自身速度以及与邻居的有限交互来确定自身位置？本文从优化的角度解决了这一问题：在存在受高斯噪声污染的距离测量的情况下，我们直接优化非凸极大似然估计器，并获得了一种可证明收敛、精确且分布式的定位算法，其性能优于解决该问题的标准集中式方案——扩展卡尔曼滤波器。
引用
@article{arxiv.1709.08746,
title = {DIeSEL: DIstributed SElf-Localization of a network of underwater vehicles},
author = {Cláudia Soares and Pusheng Ji and João Gomes and António Pascoal},
journal= {arXiv preprint arXiv:1709.08746},
year = {2021}
}