利用记忆回归扩展提高开关非线性系统的滞留时间
系统与控制
2025-04-28 v1 系统与控制
信号处理
摘要
本文提出了一种开关系统方法，利用记忆回归扩展（MRE）技术来延长自动代理人在 GPS 被屏蔽操作期间的滞留时间。为维持对未知动力学和环境扰动下的精确轨迹跟踪，代理人定期获取 GPS 访问权限，以纠正累积的状态估计误差。本工作的动机源于现有开关系统方法的局限性，其中在 GPS 被屏蔽间隔期间估计误差的增加以及过于保守的滞留时间条件限制了代理人运行效率。通过利用 GPS 可用期间的 MRE 技术，本文开发的方法细化了未知系统参数的估计，从而实现了在 GPS 被屏蔽环境中更长更可靠的运行。基于 Lyapunov 的开关系统稳定性分析表明，利用并行学习获得的改进参数估计，使在不损害闭环系统稳定性的情况下，能够延长 GPS 被屏蔽间隔的运行时间。仿真结果验证了理论 findings，展示了滞留时间的延长以及轨迹跟踪性能的提升。
引用
@article{arxiv.2504.18457,
title = {Improved Dwell-times for Switched Nonlinear Systems using Memory Regression Extension},
author = {Muzaffar Qureshi and Tochukwu Elijah Ogri and Humberto Ramos and Wanjiku A. Makumi and Zachary I. Bell and Rushikesh Kamalapurkar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.18457},
year = {2025}
}