一种用于间歇状态反馈路径跟踪的切换系统方法
系统与控制
2018-03-16 v1
摘要
自主智能体常被指派在反馈不可用的区域中运行。受此类应用启发，本文针对具有暂时状态反馈丢失的不确定非线性系统，开发了一种基于切换系统的新型控制方法。为补偿间歇反馈，在可获得状态反馈时使用观测器以减小估计误差，而在状态反馈不可用时利用预测器传播估计值。基于所得子系统，通过基于Lyapunov的切换系统分析推导出最大与最小驻留时间条件，以放宽保持恒定反馈的约束。利用驻留时间条件，设计了切换轨迹以进入和退出反馈拒绝区域，从而确保整体切换系统保持稳定。给出了一种带平滑过渡函数的切换轨迹设计方案。给出了仿真与实验结果以展示控制设计的性能。
引用
@article{arxiv.1803.05584,
title = {A Switched Systems Approach to Path Following with Intermittent State Feedback},
author = {Hsi-Yuan Chen and Zachary I. Bell and Patryk Deptula and Warren E. Dixon},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.05584},
year = {2018}
}