基于弧长的地图匹配方法在GPS被剥夺场景下的车辆定位
机器人学
2026-01-22 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
自动驾驶系统在GPS被剥夺的情况下面临挑战。为此实施了基于驾驶姿态的惯性定位，使用车辆上的方向盘角度、方向盘速率、偏航率和轮速传感器 measurements。然而，惯性定位方法存在漂移问题。本文提出一种基于弧长的地图匹配方法，使用场景的数字二维地图来纠正惯性定位的漂移估计。将运动模型的预测用于引入时序概念，以融合地图数据中的空间信息。实验结果表明，在本研究测试的所有GPS被剥夺场景中，该方法均可可靠地改善漂移。这种创新方法确保自动驾驶车辆能够在GPS信号受损或不可用的环境中保持持续且可靠的导航，显著增强了其在安全和运行可靠性方面的表现。
引用
@article{arxiv.2410.12208,
title = {Vehicle Localization in GPS-Denied Scenarios Using Arc-Length-Based Map Matching},
author = {Nur Uddin Javed and Yuvraj Singh and Qadeer Ahmed},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.12208},
year = {2026}
}