面向交互式安全机器人伙伴的模糊手势表达模型
机器人学
2019-10-02 v1
摘要
与机器人伙伴的交互需要诸多要素，不仅包括语音，还包括具身性。因此，手势与面部表情对于交流十分重要。此外，理解人体动作对于安全自然的互动至关重要。本文在其面部情绪模型的基础上，提出一种用于机器人伙伴手势表达的交互式模糊情绪模型。首先，我们描述用户与其机器人伙伴之间的物理交互。接着，基于 Denavit-Hartenberg 约定提出机器人伙伴的运动学模型，并通过细菌模因算法求解逆运动学变换。然后，讨论该情绪模型及其与用户的交互性。最后，给出所提模型的实验结果。
引用
@article{arxiv.1909.12054,
title = {Fuzzy Gesture Expression Model for an Interactive and Safe Robot Partner},
author = {Alexis Stoven-Dubois and Janos Botzheim and Naoyuki Kubota},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.12054},
year = {2019}
}
备注
11 pages, 8 figures, accepted for publication in Journal of Network Intelligence