静态状态反馈线性化系统的有限时域密度控制
最优化与控制
2020-04-30 v5 系统与控制
摘要
我们考虑在有限时域内引导静态反馈线性化控制系统的联合状态概率密度函数的问题。潜在应用包括神经元群体控制、群体引导和概率运动规划。我们的理论发展揭示了相应最小能量控制器的结构，可视为 Benamou-Brenier 动态最优传输理论的推广。进一步推导了解可行性问题的解析结果，即寻找在固定时间内受控非线性动力学下将给定联合密度函数引导至另一密度函数的反馈。提出了一种基于 Schrödinger bridge 的算法来近似可行控制器；并给出一个数值算例加以说明。
引用
@article{arxiv.1904.02272,
title = {Finite Horizon Density Control for Static State Feedback Linearizable Systems},
author = {Kenneth F. Caluya and Abhishek Halder},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.02272},
year = {2020}
}