利用冗余寻找机械臂的更短路径
机器人学
2017-08-22 v1
摘要
许多机械臂可以使用多种不同的关节构型来完成同一任务。路径规划器通常仅将这些构型中的一种作为目标。理想情况下，机器人的路径规划器应能利用额外的构型来寻找更高质量的路径。在本文中，我们利用这些额外的目标构型来寻找显著更短的路径，其执行速度比任意选择单一目标构型的规划器更快。在葡萄藤修剪机械臂实验中，我们提出的方法将执行时间减少了 58%。
引用
@article{arxiv.1708.06067,
title = {Finding shorter paths for robot arms using their redundancy},
author = {Scott Paulin and Tom Botterill and XiaoQi Chen and Richard Green},
journal= {arXiv preprint arXiv:1708.06067},
year = {2017}
}