侧声纳和前视声纳的特征几何
机器人学
2025-07-09 v1
摘要
本文针对海洋机器人领域的声学数据融合问题，提出一种基于几何的方法，用于将一个声纳观察到的特征投影到另一个声纳。我们的方法针对由前视声纳和侧声纳组成的双模态声纳组合方案进行设计。我们的声学几何模型灵感来源于针对立体相机的三角几何，利用相对姿态信息来预测在另一个声纳图像中，观察到的特征将位于何处。此外，我们分析了特征相对于声纳的位置以及两个声纳之间的相对姿态如何影响投影。从仿真结果来看，我们确定了适用于现场机器人应用（如特征对应和恢复特征三维信息）的理想立体声纳配置。
引用
@article{arxiv.2507.05410,
title = {Feature Geometry for Stereo Sidescan and Forward-looking Sonar},
author = {Kalin Norman and Joshua G. Mangelson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.05410},
year = {2025}
}
备注
This is a submission to a workshop and was presented at the Workshop on Field Robotics, which was a part of ICRA 2025