双模态立体：从彩色-深度图像对联合估计形状与位姿
计算机视觉与模式识别
2019-05-17 v1 人工智能
摘要
彩色相机与深度相机之间的相互标定是多模态数据配准中的一项挑战性课题。本文面对一个“双模态立体”问题，旨在从一对来自不同视角、未标定的彩色图像和深度图中自动求解相机位姿。为解决该问题，提出一种基于从 shading 恢复形状（SfS）的迭代框架，以同时估计形状与位姿。在该流程中，估计的形状在估计位姿下由给定深度图的形状先验进行细化；同时，估计的位姿通过估计形状与给定深度图形状的配准得以改进。我们还在流程中引入基于 shading 的细化以处理带孔洞的噪声深度图。大量实验表明，通过我们的方法，深度图、恢复的形状及其位姿均可得到理想的细化与恢复。
引用
@article{arxiv.1905.06499,
title = {Bimodal Stereo: Joint Shape and Pose Estimation from Color-Depth Image Pair},
author = {Chi Zhang and Yuehu Liu and Ying Wu and Qilin Zhang and Le Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.06499},
year = {2019}
}
备注
Preprinted version on May 15, 2019