矩阵李群上的指数稳定一阶控制
机器人学
2020-04-02 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
我们提出了一种用于矩阵李群上演化系统的新型一阶控制器,其主要用例之一是机械臂上的笛卡尔速度控制。该控制器在包括特殊正交群 SO(n)、特殊欧氏群 SE(n) 以及复数一般线性群 GL(n, C) 在内的多个常用李群上实现了全局指数轨迹跟踪。此外,该控制器在所有矩阵李群上实现了局部指数轨迹跟踪。我们在多个不同李群上的仿真以及使用 7 自由度 Sawyer 机械臂的硬件实验中展示了该控制器的有效性。
引用
@article{arxiv.2004.00239,
title = {Exponentially Stable First Order Control on Matrix Lie Groups},
author = {Valmik Prabhu and Amay Saxena and S. Shankar Sastry},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.00239},
year = {2020}
}
备注
8 pages, four figures, submitted to CDC 2020