在线探索网格多边形

我们研究了一个短视移动机器人在未知蜂窝状房间中的探索问题。要探索一个单元格，机器人必须进入其中。一旦进入，机器人便知道四个相邻单元格中哪些存在、哪些是边界边。机器人从指定且紧邻房间外墙的单元格出发；它访问每个单元格，然后返回起点。我们关注的是短探索路径，即尽量减少多次访问单元格的次数。对于不含障碍物的任意环境，我们提供了一种策略，其路径长度S ≤ C + 1/2 E - 3；对于含障碍物的环境，我们提供了一种策略，其界限为S ≤ C + 1/2 E + 3H + WCW - 2，其中C表示单元格数量（面积），E表示边界边数量（周长），H是障碍物数量，WCW是给定环境蜿蜒程度的度量。