基于空间填充曲线的在线避障方法
机器人学
2024-03-26 v1
摘要
本文提出一种利用空间填充曲线（SFC）解决机器人探索问题的策略。首先将感兴趣区域进行网格化，并利用某种SFC连接各瓦片/单元。机器人沿SFC运动以探索整个区域。然而，可能存在阻碍机器人系统性运动的障碍物。我们通过提供一种规避技术克服该问题，在避开被阻挡瓦片的同时确保所有自由瓦片至少被访问一次。所提策略是在线的，即无需障碍物的先验知识。该策略适用于所有SFC，但为演示起见，我们使用Hilbert曲线。我们给出了算法的完备性，并通过示例讨论其优良性质。我们还利用该策略解决了非均匀覆盖问题。
引用
@article{arxiv.2308.02200,
title = {Online Obstacle evasion with Space-Filling Curves},
author = {Ashay Wakode and Arpita Sinha},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.02200},
year = {2024}
}
备注
6 pages, 7 figures. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2209.01426