用于室内建图的测距传感器实验评测

本文对包括Kinect、Hokuyo UTM-30LX和RPLidar在内的一些测距传感器进行了实验观测。评审了各传感器的优缺点，以作为为任何特定应用选择合适传感器的参考。我们开发了C语言软件应用作为平台，用于收集所有被测传感器的信息。根据实验结果，Hokuyo UTM-30LX在测距上产生随机正态分布误差，平均误差21.94 mm，方差32.11。另一方面，Kinect和RPLidar产生的测量误差强烈依赖于物体距传感器的测量距离，其中Kinect的测量误差与测量距离呈负相关，RPLidar传感器的误差与测量距离呈正相关。这三种传感器检测透明物体的性能表明：Kinect传感器在其有效测量范围内可检测透明物体，Hokuyo UTM-30LX在距离大于等于200 mm时可检测透明物体，而RPLidar传感器在所有测试距离均无法检测透明物体。最后，实验显示Hokuyo UTM-30LX处理时间显著最快，RPLidar显著最慢，而Kinect传感器处理时间介于两者之间。这些处理时间未受不同测试测距的显著影响。