Furuta 摆模拟 Segway 运动的实验实现
最优化与控制
2014-05-09 v1 动力系统
摘要
设计了一种实验室装置，通过改进 Furuta 摆实验来模拟 Segway 的运动。为了将 Segway 运输单元上的人映射到 Furuta 摆上，在主摆上增加了一个第二摆。利用 LMI 理论，控制目标是根据附加摆的倾斜度操纵 Furuta 摆的底座，同时保持耦合摆接近其直立位置。根据第二摆的倾斜度，只要第二摆保持倾斜，底座就会旋转，从而模拟 Segway 的行为。底座的旋转还取决于倾斜的方向。文中也提供了实验结果（视频链接：http://youtu.be/SHQdW3k3qiE）。
引用
@article{arxiv.1405.1834,
title = {Experimental realization of the Furuta pendulum to emulate the Segway motion},
author = {Gisela Pujol and Leonardo Acho and Amelia Nápoles and Vega Pérez-García},
journal= {arXiv preprint arXiv:1405.1834},
year = {2014}
}
备注
18 pages