面向小型 UAV 应用的神经 3D 重建实验评估
新兴技术
2025-06-25 v1 人工智能
计算机视觉与模式识别
网络与互联网体系结构
图像与视频处理
摘要
无人机（UAV）的 miniaturization 正在扩大其部署潜力，涵盖室内及难以到达的区域。然而，这一趋势带来独特挑战，尤其在飞行动力学和功耗方面，这限制了 UAV 的自主性和任务能力。本文提出一种新方法，通过集成神经 3D 重建（N3DR）与小型 UAV 系统，实现对小型静态物体的细粒度三维（3D）数字重建。具体而言，我们设计、实现并评估了一个基于 N3DR 的管道，利用 Instant-ngp、Nerfacto 和 Splatfacto 等先进模型，提高了使用由小型 UAV 捕获的图像进行 3D 重建质量。我们使用各种图像和点云指标，对所考虑的模型进行性能评估，并将其与基准结构 from Motion（SfM）算法进行比较。实验结果表明，N3DR 增强的管道显著提升了重建质量，使得小型 UAV 能够在受限环境中支持高精度 3D 制图和异常检测。更广义地说，我们的结果凸显了 N3DR 在推动迷你化 UAV 系统能力方面的潜力。
引用
@article{arxiv.2506.19491,
title = {Experimental Assessment of Neural 3D Reconstruction for Small UAV-based Applications},
author = {Genís Castillo Gómez-Raya and Álmos Veres-Vitályos and Filip Lemic and Pablo Royo and Mario Montagud and Sergi Fernández and Sergi Abadal and Xavier Costa-Pérez},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.19491},
year = {2025}
}
备注
6 pages, 7 figures, 2 tables, accepted at IEEE International Symposium on Personal, Indoor and Mobile Radio Communications 2025