拓展水下机器人集群的知识视界
机器人学
2013-08-21 v1
摘要
本文研究了影响信息在时间敏感环境中的水下异构机器人集群中扩散的时间延迟。在许多情况下，集群的每个成员都必须尽快更新其关于环境的知识，因此任何拓展知识视界的努力都是有益的。否则，关键信息可能无法到达远离源节点的节点，导致集群出现危险的异常行为。我们考虑两种极端情况。在第一种情景中，存在唯一的概率延迟分布。在第二种情景中，每个智能体受不同的截断高斯分布影响，意味着局部条件在链路之间存在显著差异。我们研究了多种集群拓扑结构如何对这两种情景做出反应，以及如何分配更高效的传输资源以拓展视界。结果表明，在类似 gossip 的协议下，通过适当分配资源可以实现显著的时间节省。此外，还提出了确定最快集群拓扑结构和最重要节点的方法。
引用
@article{arxiv.1308.4294,
title = {Expanding the Knowledge Horizon in Underwater Robot Swarms},
author = {Enzo Fioriti and Stefano Chiesa and Fabio Fratichini},
journal= {arXiv preprint arXiv:1308.4294},
year = {2013}
}