规划，快与慢：自适应实时安全轨迹规划框架
动力系统
2022-09-14 v2
摘要
运动规划是机器人社区中研究极为充分的问题，但现有工作大多属于以下两类之一：计算效率高但几乎没有安全保证，或者能够提供更强的保证但计算成本高昂。这项工作基于近期一项名为 FaSTrack 的进展，其中缓慢的离线计算为更快的在线规划器提供模块化的安全保证。我们引入了“元规划”的概念，其中精细的离线计算使得在不同的在线规划器之间进行安全切换成为可能。这为自主系统提供了在传感器测量检测到新障碍物时，实时将运动规划适应于先验未知环境的能力，以及在有障碍物存在时以不同于在自由空间中的方式进行机动的灵活性，同时始终保持严格的安全保证。我们在仿真和硬件中使用小型 Crazyflie 2.0 四旋翼飞行器演示了该元规划算法。
引用
@article{arxiv.1710.04732,
title = {Existence of Positive Steady States for Weakly Reversible Mass-Action Systems},
author = {Balázs Boros},
journal= {arXiv preprint arXiv:1710.04732},
year = {2022}
}
备注
15 pages