基于 Try-Once-Discard 协议的单主多从遥操作系统的事件触发控制与通信
系统与控制
2025-10-03 v1 系统与控制
摘要
单主多从（SMMS）遥操作系统可以在更短时间内远程执行多项任务、覆盖大面积区域，并更易适应单点故障，从而有效涵盖更广泛的应用范围。随着共享通信网络的从属操作器数量增加，通信带宽的局限性变得关键。为缓解带宽使用，Try-Once-Discard（TOD）调度协议和事件触发机制常被分别使用。在本文中，我们将两种策略相结合，以优化 SMMS 遥操作系统的网络带宽和能耗。具体而言，我们为使用 TOD 调度协议的 SMMS 遥操作系统一类提出事件触发的控制与通信方案。考虑动态不确定性、从属速度不可用以及时变延迟，我们基于事件触发方案开发了带虚拟观测器的自适应控制器以实现主从同步。在事件触发控制与通信方案下建立了 SMMS 遥操作系统的稳定性准则，证明了排除了芝诺行为。最后进行了实验以验证所提算法的有效性。
引用
@article{arxiv.2510.02072,
title = {Event-triggered control and communication for single-master multi-slave teleoperation systems with Try-Once-Discard protocol},
author = {Yuling Li and Chenxi Li and Kun Liu and Jie Dong and Rolf Johansson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.02072},
year = {2025}
}