亚北极环境下滑移转向运动学模型的评估
机器人学
2020-04-13 v1
摘要
在亚北极和北极地区,大型重型滑移转向机器人因其鲁棒性及在困难地形上作业的能力而受到青睐。这类机器人的状态估计、运动控制与路径规划依赖于基于轮速的精确里程计模型。然而,滑移转向移动机器人(SSMRs)的现有最优里程计模型通常已在相对轻量级的平台上测试。本文关注这些模型在大型重型(590 kg)SSMR 上部署时的表现。我们在雪地与混凝土上各采集了超过 2 km 的数据。我们比较了常用于 SSMR 的理想差速驱动、扩展差速驱动、基于曲率半径以及全线性运动学模型。通过在雪地与混凝土上搜索各自的最优参数,对每个模型进行精细调参。随后我们讨论了参数、模型调参与模型最终精度之间的关系。
引用
@article{arxiv.2004.05131,
title = {Evaluation of Skid-Steering Kinematic Models for Subarctic Environments},
author = {Dominic Baril and Vincent Grondin and Simon-Pierre Deschênes and Johann Laconte and Maxime Vaidis and Vladimír Kubelka and André Gallant and Philippe Giguère and François Pomerleau},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.05131},
year = {2020}
}
备注
8 pages, 8 figures, published in 2020 17th Conference on Computer and Robot Vision (CRV), Ottawa, Canada