滑移转向车辆状态估计的运动模式高斯混合表征
机器人学
2025-07-16 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
滑移转向轮式移动机器人（SSWMRs）的独特特征在于其运动主要依赖于轮胎与地形间的滑移。缺乏可靠的摩擦模型会导致不可靠的运动模型，尤其是用于状态估计和机器人控制的降阶变体。集成建模是一个新兴的研究方向，它将整体运动模型分解为一组局部模型，以分散性能和资源需求，并提供快速的实时预测。为此，我们采用基于高斯混合模型的模型聚类识别方法，并在基于交互式多模型（IMM）的状态估计框架中实现。该框架被采用并实现于一个中型滑移转向轮式移动机器人平台，以角速度作为估计状态。
引用
@article{arxiv.2505.00200,
title = {Characterizing gaussian mixture of motion modes for skid-steer vehicle state estimation},
author = {Ameya Salvi and Mark Brudnak and Jonathon M. Smereka and Matthias Schmid and Venkat Krovi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.00200},
year = {2025}
}