应用于外翻管的充气梁模型评估
机器人学
2021-07-14 v1
摘要
外翻管常被建模为充气梁以确定横向和轴向屈曲条件。本文旨在验证外翻管可以以此方式建模的假设。将外翻与未外翻梁在横向悬臂载荷下的尖端挠度，与最初为航空航天应用开发的尖端挠度模型进行比较。测试了 LDPE 和硅胶涂层尼龙梁；外翻与未外翻梁表现出相似的尖端挠度。文献模型对 LDPE 管的尖端挠度拟合最佳，平均尖端挠度误差为 6 mm，而尼龙管的平均尖端挠度误差为 16.4 mm。两种材料的外翻梁在理论屈曲条件的 83% 处屈曲，而直梁在理论屈曲条件的 109% 处坍塌。外翻梁的曲率由尖端载荷和已知位移估算，LDPE 和尼龙梁的相对误差分别为 14.2% 和 17.3%。本文展示了一种确定充气梁挠度的数值方法。它还提供了一种在已知环境中计算静态尖端位姿和施加壁力的迭代方法。
引用
@article{arxiv.2107.05748,
title = {Evaluation of an Inflated Beam Model Applied to Everted Tubes},
author = {Joel Hwee and Andrew Lewis and Allison Raines and Blake Hannaford},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.05748},
year = {2021}
}