云控制 AGV 的误差收敛分析与稳定性
系统与控制
2021-02-11 v1 系统与控制
摘要
在本文中，我们提出了一种基于云的自动导引车（AGV）控制系统。边缘云中的控制器通过无线信道向 AGV 发送控制输入以跟踪预定义参考轨迹。AGV 通过上行信道反馈位置更新。本文的目标是评估存在上行信道中断时的 AGV 控制系统稳定性判据。此外，我们还分析了反馈控制参数对误差收敛的影响。结果表明，通过优化选择反馈参数可实现更高速度的误差收敛。针对两种场景——限制 AGV 速度与不限 AGV 速度——评估了以临界阻尼收敛误差的最优反馈参数。进而，本文描述了连续控制 AGV 系统的离散化过程。
引用
@article{arxiv.2102.05385,
title = {Error Convergence Analysis and Stability of a Cloud Control AGV},
author = {Shreya Tayade and Peter Rost and Andreas Maeder},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.05385},
year = {2021}
}