平衡驱动的有袋机器人系统平滑分离与导航
机器人学
2025-06-17 v1
摘要
在本文中，我们提出了一种平衡驱动控制器，使有袋载体-乘客机器人系统能够实现平滑的载体-乘客分离，然后引导乘客机器人驶向预定目标点。特别地，我们为乘客控制器设计了一个势梯度，其形式为载体-乘客距离和载体-目标距离在运动载体坐标系中的三次多项式。这引入了多个平衡点，对应于载体-乘客分离过程中误差动力系统的零状态。平衡点的变化与其吸引域的变化相关联，从而实现平滑的载体-乘客分离以及此后向目标的无缝导航。最后，仿真验证了所提出控制器在含障碍物环境中的有效性和适应性。
引用
@article{arxiv.2506.13198,
title = {Equilibrium-Driven Smooth Separation and Navigation of Marsupial Robotic Systems},
author = {Bin-Bin Hu and Bayu Jayawardhana and Ming Cao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.13198},
year = {2025}
}