恒定流环境中的基于能量的Voronoi划分

众所周知，能量成本会极大影响在河流或海洋等偏远环境中部署电池供电传感器网络的可行性。受此启发，我们提出了一种基于能量的度量，并将基于能量的Voronoi划分与恒定流中的移动车辆相关联。该度量对应于车辆在流环境中从一点移动到另一点所需的最小能量，由此产生的划分可用于车辆的任务分配和覆盖等协同控制任务。基于Voronoi区域的圆盘近似和渐近线近似，我们确定了代理Voronoi邻居的子集（或下界）和超集（或上界）。然后，通过仿真表明，上界是紧的，并且其基数随着生成元数量的增加而保持有界。最后，我们提出了计算上界的高效算法（特别是在生成元动态变化时），从而能够快速计算Voronoi区域。