无人机中能耗与时延感知的物理碰撞避免
网络与互联网体系结构
2022-01-06 v1 信号处理
摘要
文献中已提出多种方案来解决无人机（UAVs）碰撞避免问题。这些方案大多认为地面控制器系统（GCS）在着手特定任务前即确定无人机路径。此外，这些方案仅基于无人机的 GPS 定位以及机载物体检测传感器来预测碰撞发生。传感器对环境干扰的敏感性以及无人机对其精度的影响负面地降低了这些方案的效率。为此，本文提出一种新的能耗与时延感知的无人机物理碰撞避免方案，称为 EDC-UAV。EDC-UAV 的主要目标是在最小化能耗与响应时间的同时构建飞行中安全的无人机轨迹。我们假设每架无人机配备全球定位系统（GPS）传感器以识别其位置。此外，我们考虑 GPS 的误差裕度以提供给定无人机的位置。每架无人机的位置由簇头收集，簇头为具有最高自主性或最大计算容量的无人机。簇头运行 EDC-UAV 算法来控制其余无人机，从而保证无碰撞任务并最小化能耗以实现不同目的。我们通过仿真验证了方案的正确运行。所得结果证明了 EDC-UAV 在实现其设计目标上的效率。
引用
@article{arxiv.2201.01414,
title = {Energy and Delay aware Physical Collision Avoidance in Unmanned Aerial Vehicles},
author = {S. Ouahouah and J. Prados and T. Taleb and C. Benzaid},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.01414},
year = {2022}
}