利用受尺寸、重量与功耗约束的机器人实现冰下地球化学观测
机器人学
2022-09-13 v1
摘要
由于在此类条件下开展野外观测在后勤上较为便利，北极河口环境的温室气体排放估算主要依赖于夏季无冰期原位溶解气体测量。然而，北极沿海环境的最新证据表明，溶解甲烷（CH4）和二氧化碳（CO2）具有强烈的季节性变化，并且在春季融雪期至少发生一次显著的气体排放事件。北极究竟是温室气体的源还是汇，对气候变化及其反馈机制的建模具有重大影响。为了在通常采样不足的条件下实现溶解气体更高分辨率的时空测量，可使用遥控水下机器人（ROV）在春季融雪前及期间提取冰下近连续的的水样。在此，我们提出了一种受尺寸、重量与功耗约束（SWAP）的水下机器人（UV）以及适用于冰下地球化学观测的新型地球化学采样系统，并在北极河口研究的野外类比环境中对所提系统进行了演示。
引用
@article{arxiv.2209.04751,
title = {Enabling Under-Ice Geochemical Observations with a Size, Weight, and Power-Constrained Robot},
author = {Jess Horowitz and Victoria Preston and Anna P. M. Michel},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.04751},
year = {2022}
}
备注
6 pages, 7 figures, OCEANS Conference 2022