社会交互机器人中的物理具身问题

物理具身是与其真实世界环境结构耦合的机器人的必备组成部分。然而，大多数社会交互机器人并不需要与其环境进行物理交互以执行任务。何时以及为何应使用具身机器人而非更简单廉价的虚拟代理？本文综述了探讨物理具身在社会交互机器人中作用的已有工作。此类机器人不仅能够与人类进行社会交互，而且主要利用其社会能力来执行预期功能。社会交互机器人提供娱乐、信息和/或辅助；最后一类通常涵盖社会辅助机器人学。在所有情况下，此类机器人无需执行功能性体力工作即可实现其主要功能。为全面评估关于具身的现有工作，我们首先综述来自心理学、哲学和社会学等成熟相关领域的成果。随后我们系统综述了 2003 至 2017 年间在主要同行评审机器人学出版物上发表的评估具身各方面的 65 项研究。我们考察了所选研究的相关方面，聚焦于所比较的具身形态、评估的任务、机器人的社会角色与测量指标。我们引入了关于机器人具身类型、机器人社会角色与人机任务的三类分类法。这些分类法用于解构社会交互机器人的设计与交互空间，并促进对所综述研究的分析与讨论。我们利用这一新定义的方法批判性地讨论现有工作，揭示了社会交互、辅助机器人学与服务机器人学中具身研究的课题。