EMATO：面向能源模型的自主驾驶轨迹优化

自主驾驶的能源效率缺乏坚实的证据，因其轨迹规划方法对能源模型不敏感。为实现能源消耗模型感知的轨迹规划，本文提出一种在线非线性规划方法，优化由Frenet多项式方法生成的多项式轨迹，同时考虑交通轨迹和道路坡度预测。进一步探讨了在不同驾驶条件下如何利用能源模型以实现更高的能源效率。为证明该方法有效性，本文对乘用车和卡车模型开展了案例研究、定量研究和消融研究。