面向自动驾驶的斜坡感知型在线非线性轨迹规划：基于微分能量模型
机器人学
2024-12-13 v1
摘要
由于模型不可知方法的局限性，自动驾驶的能源效率轨迹规划仍是一个挑战。本研究通过引入一种集成微分能量模型于自动系统中的在线非线性规划轨迹优化框架，来弥合这一差距。该方法利用交通状况和坡度预测，在安全关键框架下，相较于传统模型不可知的二次规划技术，使乘用车和柴油卡车的燃油效率分别提高了3.71%和7.15%。这些改进为美国卡车运输业带来了约614亿美元的经济效益。这一工作搭建了模型不可知自动驾驶与模型感知型ECO驾驶之间的桥梁，为将能源效率实际集成到实时轨迹规划中指明了实用路径。
引用
@article{arxiv.2412.09424,
title = {Slope Considered Online Nonlinear Trajectory Planning with Differential Energy Model for Autonomous Driving},
author = {Zhaofeng Tian and Lichen Xia and Weisong Shi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.09424},
year = {2024}
}