冗余多项式约束的消除及其在约束控制中的应用
系统与控制
2020-06-29 v1 系统与控制
摘要
为获得集合的最小表示而削减约束是许多工程应用中非常常见的问题。对于线性约束的情形已有成熟的方法论，而如何检测冗余非线性约束仍是一个开放问题。本文提出一种基于平方和(Sum of Squares)的新方法来消除冗余多项式约束。论文还给出了该方法在约束控制问题中的一些相关应用。特别地，我们展示了所提方法如何用于模型预测控制(Model Predictive Control)和参考调节器(Reference Governor)框架中，以减轻在线算法的计算负担。此外，该方法还可用于以一种独立于代价函数的简单方式消除MPC中的终端约束。
引用
@article{arxiv.2006.14957,
title = {Elimination of Redundant Polynomial Constraints and Its Use in Constrained Control},
author = {Andres Cotorruelo and Ilya Kolmanovsky and Daniel R. Ramírez and Daniel Limon and Emanuele Garone},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.14957},
year = {2020}
}