具有椭球非线性变换最小化的对偶集员滤波
动力系统
2019-03-26 v1 最优化与控制
摘要
本文针对具有未知但有界噪声的非线性动态系统提出一种对偶集员滤波器，其具有三个显著特性。首先，利用半无限规划将非线性系统转化为线性系统，而非对非线性函数进行线性化。事实上，该半无限规划旨在寻找一个包围椭球非线性变换的椭球，从而计算出覆盖状态的一个紧椭球。其次，通过严格分析导出该半无限规划的对偶结果，进而提出一种一阶 Frank-Wolfe 方法以较低计算复杂度高效求解。第三，所提滤波器可利用线性集员滤波框架，并在线工作而无需求解半定规划问题。此外，我们将该对偶集员滤波器应用于移动机器人定位的典型场景。最后，仿真中的两个示例表明了其对偶集员滤波器的优势与有效性。
引用
@article{arxiv.1903.10193,
title = {Dual Set Membership Filter with Minimizing Nonlinear Transformation of Ellipsoid},
author = {Zhiguo Wang and Xiaojing Shen and Haiqi Liu and Fanqin Meng and Yunmin Zhu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.10193},
year = {2019}
}
备注
26 pages, 9 figures