基于 Levenberg-Marquardt 方法与无模型自适应（预测）控制的逆运动学探讨
系统与控制
2023-02-07 v9 系统与控制
摘要
在本简报中，当前基于 Levenberg-Marquardt（LM）方法的逆运动学鲁棒数值解通过控制理论而非数值方法被重新分析。与当前工作相比，通过分析与校正后的无模型自适应控制（MFAC）的控制性能，对计算鲁棒性与计算误差的收敛性能的分析更为清晰。随后主要受最小化预测跟踪误差的驱动，本研究提出一种无模型自适应预测控制（MFAPC）新方法来求解逆运动学问题。最后，我们将 MFAPC 作为仿真中机器人运动学控制问题的控制器。其不仅展现出优异的控制性能，还高效地获得了逆运动学的解。
引用
@article{arxiv.2009.14507,
title = {Discussions on Inverse Kinematics based on Levenberg-Marquardt Method and Model-Free Adaptive (Predictive) Control},
author = {Feilong Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.14507},
year = {2023}
}