负虚系统的离散时间积分谐振控制：在高速纳米定位器中的应用
系统与控制
2024-06-25 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
我们提出了一种针对负虚（NI）系统的离散时间积分谐振控制（IRC）方法，该方法克服了连续时间 IRC 的若干局限性。我们证明了离散时间 IRC 具有步进超前负虚性质。使用具有适当参数的离散时间 IRC 可以渐近镇定零阶保持采样的 NI 系统。我们进行了一项硬件实验，其中使用所提出的离散时间 IRC 对高速柔性铰链纳米定位器进行了有效阻尼，该离散时间控制器以 1.25 MHz 的采样率在 FPGA 硬件中实现。
引用
@article{arxiv.2406.16263,
title = {Discrete-time Integral Resonant Control of Negative Imaginary Systems: Application to a High-speed Nanopositioner},
author = {Kanghong Shi and Erfan Khodabakhshi and Prosanto Biswas and Ian R. Petersen and S. O. Reza Moheimani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.16263},
year = {2024}
}
备注
10 pages, 10 figures