基于多台 Kinect v2 非线性三边定位的自标定动作捕捉系统开发
机器人学
2023-01-02 v1 多媒体
摘要
本文开发了一种基于 Kinect 的分布式实时动作捕捉系统。采用三角测量法，利用标定棒计算 Kinect v2 传感器的相对位置并自动注册传感器位置。通过非线性最小二乘法融合多传感器结果，优化了动作捕捉的精度。此外，为排除传感器中的不准确结果，在遮挡处理中应用计算几何方法以发现被遮挡的关节数据。同步方法基于 NTP 协议，动态同步服务器与客户端时钟之间的时间，确保所提系统为实时系统。从标定、遮挡、精度与效率角度进行了验证所提系统的实验。进一步，为展示系统的实际性能，将先前开发的动作捕捉系统（线性三边定位法与几何三边定位法）与基准 OptiTrack 系统进行比较，结果表明所提系统的精度分别比上述两种三边定位系统高 和 24.1%。
引用
@article{arxiv.2212.14771,
title = {Development of a Self-Calibrated Motion Capture System by Nonlinear Trilateration of Multiple Kinects v2},
author = {Bowen Yang and Haiwei Dong and Abdulmotaleb El Saddik},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.14771},
year = {2023}
}