Mole-Bot 挖掘与清土机构的设计与分析：仿生鼹鼠式钻地机器人
机器人学
2020-08-28 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
由于现有资源的枯竭，对新能源资源勘探的兴趣日益增长。为勘探新能源，已开展多种研究以提升钻探装备在深层坚硬地层中的钻进性能。然而，性能提升的同时，现代钻探装备体积庞大，且因复杂地形需复杂工序而在安装与操作上愈发不便。此外，由于过度使用泥浆清除挖出土壤，环境问题亦令人担忧。为克服这些局限，提出了一种结合可扩展钻头与连杆结构以模拟鼹鼠牙齿与前肢功能的机构。本文中，所提出的可扩展钻头简化了动物头部的复杂性与高自由度。此外，提出了一种模仿肩部结构与前足运动的碎屑清除机构。为高效清除碎屑，该机构利用单一执行器实现钻头的同步旋转与展开/折叠运动。所提系统的性能通过动力学仿真与实验进行了评估。
引用
@article{arxiv.2008.12229,
title = {Development and Analysis of Digging and Soil Removing Mechanisms for Mole-Bot: Bio-Inspired Mole-Like Drilling Robot},
author = {Junseok Lee and Christian Tirtawardhana and Hyun Myung},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.12229},
year = {2020}
}
备注
8 pages, Accepted by 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)