基于最少数据确定水下机器人集群的空间构型
机器人学
2020-04-10 v1 适应与自组织系统
摘要
本研究主题为 HARNESS 项目框架下自主水下机器人(AUV)水下集群的定位问题;此处定位指集群的相对构型,即群体的几何形状。该结果通过机器人之间交换的信号得以实现。该集群由规则组织,旨在执行从环境监测到恐怖袭击监视等任务。提出了两种基于三边测量计算确定集群形状的方法。第一种方法关注机器人速度。在此情况下,我们利用机器间已知的速度与距离,而第二种方法仅考虑距离与机器人的方位角。与三边测量问题不同,我们不知道信标的位置,这使得问题变得困难。此外,我们拥有的数据极少。由于系统的对称性以及导致最终构型的一个或多个目标函数的优化过程,需要多于一步的运动来解决所发现的多个解。随后,我们使用考虑了影响测量的随机误差的模拟器对算法进行了检验。
引用
@article{arxiv.2004.04220,
title = {Determination of spatial configuration of an underwater swarm with minimum data},
author = {R. dell'Erba},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.04220},
year = {2020}
}