为模拟人类关节润滑功能的仿生机器人设计渗液软骨
机器人学
2024-08-27 v1
摘要
人类关节是由骨骼、软骨、韧带、滑液和关节囊组成的开放式关节，具有灵活性和抗冲击性的优点。然而，在机器人中复制这种结构由于缺少轴承而引入了摩擦挑战。为了解决这个问题，我们的研究专注于模仿人类软骨的渗液功能。我们采用基于橡胶的3D打印技术结合吸收性材料，为仿生机器人制造了一种多功能且易于设计的软骨片。我们评估了制造的平面软骨片的渗液功能和摩擦系数。此外，我们实际制作了一块弯曲软骨和一个开放式仿生球窝关节，结合骨骼、韧带、滑液和关节囊，以展示所提出的软骨片在构建此类关节中的实用性。
引用
@article{arxiv.2404.06740,
title = {Designing Fluid-Exuding Cartilage for Biomimetic Robots Mimicking Human Joint Lubrication Function},
author = {Akihiro Miki and Yuta Sahara and Kazuhiro Miyama and Shunnosuke Yoshimura and Yoshimoto Ribayashi and Shun Hasegawa and Kento Kawaharazuka and Kei Okada and Masayuki Inaba},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.06740},
year = {2024}
}
备注
Accepted at RoboSoft2024