面向控制回路网络的基于状态的调度器设计

对于传感器链路上具有基于竞争的多址网络的闭环系统，当链路流量高时，介质访问控制器（MAC）可能会丢弃一些数据包。我们使用基于状态的本地调度器来选择少量关键数据包发送给MAC。在本文中，我们分析了这种调度器在存在流量时对闭环系统的影响，并表明基于状态的调度存在双重效应。一般来说，这使得最优调度器和控制器难以找到。然而，通过从调度准则中移除过去的控制，我们发现确定性等价成立。这个条件与Bar-Shalom和Tse的经典结果相关，并导致设计具有确定性等价控制器的调度器。然而，这种设计不会产生与原始问题等效的系统，在Witsenhausen的意义上。计算估计是困难的，但可以通过在调度器上引入对称约束来简化。基于这些发现，我们为闭环系统提出了一种双预测器架构，该架构确保了调度器、观测器和控制器之间的分离。我们给出了该架构的一个示例，该示例说明了一种网络感知的事件触发机制。