基于6自由度操作机械手实现的旋转矩阵下四通道双向控制的尺度解耦

四通道双向控制是一种通过同步两个操作机械手的位置和力来实现远程控制并提供力反馈与调整性操作性的方法，预期能显著提升接触性任务中的远程控制操作性。在此基础上，基于笛卡尔坐标系的四通道双向控制具有利于结构不同的操作机械手之间协同工作的优势，并且可以通过调整控制参数来调节笛卡尔坐标系中的动力学，从而实现对人类直观的操作性。本文提出一种通过独立调节笛卡尔坐标系中各维度的尺度因子，即可实现所需动力学的四通道双向控制方法。