四旋翼巡航控制的解耦与非线性 PD 控制器设计
系统与控制
2017-08-16 v1
摘要
四旋翼常用于执行监视、领土测绘、搜救等各种任务。四旋翼是一个多输入多输出的非线性系统，因外部干扰存在稳定性问题。这些特性导致四旋翼自动巡航控制困难。采用解耦方法消除其他控制对旋转运动的相互作用，使得横滚、俯仰和偏航角能够独立控制。从四旋翼控制信号的逆模型获得非线性 PD 控制器，用于控制因旋转角影响而具有非线性动力学的 x 和 y 轴平动运动。仿真结果表明，所提方法能消除横滚、俯仰和偏航角的控制相互作用，使其像单输入单输出系统一样工作，且 x 和 y 轴的平动运动能精确实现预期轨迹。
引用
@article{arxiv.1708.04584,
title = {Design of Decoupling and Nonlinear PD Controller for Cruise Control of a Quadrotor},
author = {Hanum Arrosida and Rusdhianto Effendi and Trihastuti Agustinah and Josaphat Pramudijanto},
journal= {arXiv preprint arXiv:1708.04584},
year = {2017}
}
备注
Published in: 2015 International Seminar on Intelligent Technology and Its Applications