四旋翼偏航-位置反馈线性化中的奇异区
系统与控制
2021-10-28 v2 系统与控制
摘要
众所周知，传统四旋翼是一个欠驱动 MIMO 系统。输入数量少于自由度。控制这一非完整系统的一种方法是反馈线性化。在被频繁引用（305 次）的应用中，偏航与位置被选为受控变量。文献报道其 delta 矩阵中未发现奇异性，使得在较宽范围内可实施求逆。然而，我们发现了该关注范围内被忽略的奇异区。这一未被报道的奇异区域会导致控制器设计失败。本文对该不可逆区域进行了可视化，并详述了推导过程。
引用
@article{arxiv.2110.07179,
title = {Singular Zone in Quadrotor Yaw-Position Feedback Linearization},
author = {Zhe Shen and Takeshi Tsuchiya},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.07179},
year = {2021}
}
备注
17 pages, 11 figures