Motion ReTouch：使用四通道双边控制的运动修改
机器人学
2025-03-03 v1
摘要
最近的研究证明了模仿学习在自主机器人操作中的有效性。特别是，使用能够获取位置和力信息的四通道双边控制进行示教已被证明是有效的。然而，尚未实现能够一次性轻松执行高速、复杂任务的控制性能。我们提出了一种名为 Motion ReTouch 的方法，对使用四通道双边控制获取的运动数据进行追溯修改。所提方法不仅能修改位置，还能修改力信息。这是通过多边控制和运动复制系统相结合来实现的。在真实机器人的实验中验证了所提方法，试管转移任务的成功率得到提升，证明了修改力信息的可能性。
引用
@article{arxiv.2502.20982,
title = {Motion ReTouch: Motion Modification Using Four-Channel Bilateral Control},
author = {Koki Inami and Sho Sakaino and Toshiaki Tsuji},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.20982},
year = {2025}
}
备注
6 pages, 7 figures, Accepted at ICM2025