解读模块化可重构机器人：机构与设计综述
机器人学
2023-10-17 v1
摘要
模块化可重构机器人（MRR）固有的模块化和可重构性赋予了其通用性、容错性和经济性等优势，从而在多样化应用中展现出巨大潜力。技术图景的持续演进以及多种概念设计的涌现产生了多个MRR类别，各自以其形态或能力特征描述，导致分类法存在一定模糊性。本文对1985年至2023年的MRR硬件与设计进行了全面综述。本文引入了一种创新的统一概念框架来理解MRR硬件，其包含三个关键要素：连接器、执行器和同质性。借助该三边框架，本文直观呈现了MRR硬件迭代的多样谱系，并系统解读与分类全部范围，提供了更具结构化的视角。本综述阐明了表征MRR及其组成方面的基本属性，深入剖析其设计、技术、功能与分类。借助所提三边框架，本文还阐述了MRR领域的演进轨迹、主流趋势、主要挑战与潜在前景。
引用
@article{arxiv.2310.09743,
title = {Decoding Modular Reconfigurable Robots: A Survey on Mechanisms and Design},
author = {Guanqi Liang and Di Wu and Yuxiao Tu and Tin Lun Lam},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.09743},
year = {2023}
}