非线性系统的分散式事件触发估计
系统与控制
2022-10-10 v1 系统与控制
摘要
我们研究这样一种场景:受扰非线性系统通过其基于数据包的通信网络将输出测量值传输到远程观测器。传感器被分组为N个节点,这些节点各自独立决定其测量数据何时通过网络传输。目标是设计观测器和本地传输策略,以获得准确的状态估计,同时仅偶尔使用通信网络。特别地,给定一个在连续时间中设计且满足输入到状态稳定性性质的通用非线性观测器,我们解释如何为每个传感器节点系统地设计动态事件触发规则,该规则避免使用观测器副本,从而保持本地计算简单。我们证明了估计误差到原点的实际收敛性质,并表明在对象温和条件下,每个本地触发规则存在一致的严格正最小事件间隔时间。所提技术的效率在柔性机械臂的数值案例研究中得到说明。
引用
@article{arxiv.2210.03368,
title = {Decentralized event-triggered estimation of nonlinear systems},
author = {E. Petri and R. Postoyan and D. Astolfi and D. Nešić and W. P. M. H. Heemels},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.03368},
year = {2022}
}